Tese: Desenvolvimento e Simulação de um Controlador Semiautônomo Baseado em Inteligência Artificial para Viaturas Militares - Aplicações da Família de Blindados GUARANI
Aluno(a) : Hebert Azevedo SáOrientador(a): Marco A. Meggiolaro
Área de Concentração: Mecânica Aplicada
Data: 17/12/2015
Link para tese/dissertação: http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.26608
Resumo: O objetivo deste trabalho é investigar a utilização de um Sistema de Inferência Fuzzy para projetar um sistema de controle semiautônomo adequado a veículos militares, a partir do qual serão definidos valores para o Nível de Intervenção de um controlador automático. São apresentados conceitos básicos sobre a aplicação de Sistemas de Inferência Fuzzy para a concepção de um ponderador de sinais e sobre a teoria de Controladores Preditivos Baseados em Modelo, utilizados na implementação do sistema proposto. A partir da modelagem matemática do sistema dinâmico veicular foram obtidos resultados de simulações do veículo militar enquanto operado em situações perigosas e em que se faça necessária a intervenção do controlador, por exemplo, na presença de ameaças inimigas hostis ou em manobras altamente desestabilizadoras. O comportamento da variável de intervenção do controlador é apresentado através das suas curvas de evolução, e indica o seu aumento de acordo com o crescimento do nível de ameaça para a qual o veículo está exposto. Os resultados são analisados criticamente, e conclui-se que o uso do sistema proposto resultará em um aumento qualitativo na segurança do veículo, tornando-se um sistema militar mais eficiente, com maior capacidade operacional além de melhorar as habilidades de seu condutor.