Tese: Análise e validação experimental do sistema de monitoramento e controle empregado em um veículo autí´nomo em escala
Aluno(a) : Helton Rodrigo de Souza SerenoOrientador(a): Marco A. Meggiolaro
Área de Concentração: Mecânica Aplicada
Data: 05/10/2012
Resumo: Estudos na área de veículos autônomos tem se apresentado de grande interesse na comunidade científica pela grande diversidade de aplicação. A utilização de veículos em escala tem sido uma alternativa de baixo custo e boa confiabilidade de resultados na análise do comportamento de veículos reais. O desenvolvimento de sistemas de controle aplicados em veículo utilizam diversos tipos de sensores. A motivação para o desenvolvimento deste trabalho é o início dos estudos visando o controle autônomo de um veículo em escala a partir de sensores de baixo custo com baixa capacidade de processamento, sem a necessidade de comunicação com computadores externos. Foram realizados testes de validação de uma Unidade de Medida Inercial (IMU) e análises utilizando um veículo elétrico em escala e medições das suas acelerações lineares e velocidades angulares em determinadas condições de movimento. Os resultados obtidos apontam a utilização das Unidades de Medida Inercial comerciais de baixo custo como componentes para controle embarcado de veículos em escala, desde que seja realizado um pós-processamento adequado dos sinais medidos através de seus acelerômetros e girômetros