Tese: Controle de Capotagem e Deslizamento de Sistemas Robóticos Móveis em Terrenos Acidentados
Aluno(a) : Auderi Vicente SantosOrientador(a): Marco A. Meggiolaro
Área de Concentração: Mecânica Aplicada
Data: 22/05/2007
Link para tese/dissertação: http://www.maxwell.lambda.ele.puc-rio.br/Busca_etds.php?strSecao=resultado&nrSeq=11076@1
Resumo: O uso de robôs móveis para monitorar locais inacessíveis vem se tornando cada vez mais comum. Essas operações podem ser autônomas ou tripuladas e quando sío feitas em terrenos irregulares é preciso garantir segurança na missío, pois muitas das vezes o resgate se torna inviável. O robô estudado nesta dissertação terá dificuldades para locomoção em certas localidades, como por exemplo: derrapagem em regiões alagadas, vencer atoleiro em regiões pantanosas e de brejos e capotagem nas regiões que apresentam aclives e declives. Diante deste quadro de problemas apresentados, garantir a estabilidade nas regiões de ladeiras é de grande valor nas operações, sejam elas tele-operadas ou autônomas. Visando contribuir para o sucesso da locomoção do robô, esta dissertação apresenta uma técnica de controle de estabilidade de um robô móvel para sensoreamento remoto em terrenos irregulares, incluindo projeto, simulação e construção de um protótipo funcional. Este controle visa garantir que as rodas do veículo nío descolem do terreno, através da atuação nas forças de atrito entre as rodas e o solo variando os torques nos seus motores.