Tese: Método da Dinâmica Inversa de Controle de Manipuladores Robóticos
Aluno(a) : Marcio Santos de QueirozOrientador(a): João Carlos Espíndola Ferreira e Pedro M.G. Ferreira
Área de Concentração: Mecânica Aplicada
Data: 23/07/1993
Link para tese/dissertação: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=19548@1
Resumo: O método da dinâmica inversa para o controle de manipuladores robóticos é apresentado. A idéia básica deste método é cancelar as nío-linearidades e acoplamentos, que caracterizam o comportamento dinâmico de manipuladores, através de um modelo dinâmico do mesmo (controlador primário). Com isto, o sistema resultante é linear e desacoplado, podendo ser controlado por técnicas de controle linear (controlador secundário). O método é inicialmente desenvovimento considerando o caso ideal do controlador primário (onde o modelo dinâmico é perfeito) e um PD para o controlador secundário. As implicações de imperfeições no cancelamento das nío-linearidades e acoplamentos do sistema pelo controlador primário sío mostradas. As duas formulações existentes para o controlador primário – “computed-torque” e “feedfoward” – sío descritas. É sugerida uma formulação “híbrida” para contornar os problemas de implementação das duas formulações. Um enfoque maior é dado às versões simplificadas da formulação “computed-torque”, que sío motivos de controvérsia na literatura. Simulações sío feitas para melhor esclarecer esta questío. Em substituição ao PD, é descrito o projeto de um compensador linear robusto a partir do método das fatorações por matrizes próprias e estáveis. O projeto é apresentado com análises mais detalhadas de algumas questões e com correções nos erros encontrados, em relação ao projeto existente na literatura. Análises comparativas com o PD sío feitas.