Tese: Controle de uma mão robótica acionada por sinais eletromiográficos de superfície
Aluno(a) : Carlos Gerardo Paucar MalquiOrientador(a): Marco A. Meggiolaro
Área de Concentração: Mecânica Aplicada
Data: 28/11/2016
Link para tese/dissertação: http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.29330
Resumo: Esta dissertação propõe um sistema de controle de uma mão robótica utilizando sinais eletromiográficos superficiais (sEMG). Os sinais sEMG são coletados de três diferentes grupos musculares do antebraço superior: músculo palmar longo, músculo extensor dos dedos, e músculo extensor radial longo do carpo. O objetivo dessa pesquisa é o desenvolvimento de um protótipo de uma prótese robótica para pessoas que apresentam amputação da mão, controlado por uma interface eletromiográfica baseada em inteligência computacional. Este trabalho abrange os seguintes tópicos: localização dos eletrodos para capturar os sinais sEMG, projeto de um sistema de eletromiografia como interface muscular, método de pré-processamento de sinais, uso de técnicas de inteligência computacional para a interpretação dos sinais sEMG, projeto da mão robótica, e método de controle utilizado para controlar as posições dos dedos e o controle da força da mão. Nesta dissertação é utilizada a transformada wavelet packet como método de extração de características nos sinais eletromiográficos, e uma rede neural multicamada como método de classificação de padrões. O modelo proposto obteve resultados satisfatórios, conseguindo captar 90,5% dos padrões para o reconhecimento de 6 posturas diferentes da mão, 94,3% para 5 posturas, e 96,25% para 4 posturas